Diperkenalkan di Jepun pada tahun 1996, CR-V merupakan SUV pertama rekaan Honda dan asalnya bertujuan sebagai kenderaan niche sahaja. Honda pada awalnya keberatan untuk memasarkan kenderaan tersebut, memandangkan ramai yang merasakan kereta tersebut tidak berpotensi untuk dijual bersama-sama Honda Passport serta mengambil peranan sebagai SUV permulaan Honda. Di Amerika Syarikat, ia dipamerkan pertama kalinya semasa Pameran Kereta Chicago 1996. Penjualan kukuh oleh model pesaing Toyota RAV4 semasa pelancarannya menyebabkan model CR-V akhirnya dibawa masuk pada Februari 1997.